L'Impero Galattico sta vacillando. Fra i milioni di mondi governati dall'Imperatore Cleon I serpeggia il germe della decadenza, ma i sintomi non sono alla portata di tutti: soltanto Eto Demerzel, l'onnipotente e misterioso Primo Ministro della Dinastia Entun, e Hari Seldon, ormai preside di facoltà all'Università di Streeling su Trantor, sanno leggere i segnali che giungono da tutto l'Impero; e tentano con tutte le loro forze di rallentarne il crollo. In quest'opera sono aiutati dai loro rispettivi segreti: Demerzel è in realtà il mitico robot umanoide Daneel Olivaw, che da ventimila anni agisce sotto svariate identità nella Galassia per aiutare il pacifico sviluppo del genere umano, mentre Hari Seldon è il creatore della Psicostoria, l'unico strumento scientifico in grado di prevedere il futuro ed eventualmente correggerlo. Ma nonostante gli sforzi di Seldon e del suo discepolo Yugo Amaryl, la Psicostoria è ben lungi dall'essere una tecnica perfezionata e operativa, e la situazione politica proprio su Trantor, capitale e cuore dell'Impero percorso da venti di rivolta, minaccia di sfuggire al controllo di Demerzel, la cui azione è sempre più ostacolata dal conflitto fra la legge Zero della Robotica ("Un robot non può fare del male all'umanità o, tramite l'inazione, permettere che l'umanità ne riceva danno") e la Prima Legge ("Un robot non può fare del male a un essere umano o, tramite l'inazione, permettere che un essere umano riceva danno "). La cospirazione guidata da Laskin Joranum per impadronirsi del potere è il punto focale della prima grande crisi, destinata a mutare radicalmente la posizione di Hari Seldon sulla scena politica dell'Impero, ma a questa seguirà una nuova congiura ideata dal più fidato seguace di Joranum, e poi il ferreo pugno di una dittatura militare. Intanto, fra le scosse sempre più violente che fanno tremare le fondamenta stesse dell'Impero avvicinandone il crollo finale, lo sviluppo della Psicostoria prosegue, faticosamente accudito da un Seldon sempre più vecchio e amareggiato, fino a quell'autentica rivoluzione che la trasformerà nel sogno di tutta la sua vita, nello strumento capace di aiutare per millenni a venire la rinascita e il progresso del genere umano.